【據(jù)美國sciencedaily網(wǎng)站2015年3月10日報道】法國國家科學(xué)研究中心（CNRS）與馬賽大學(xué)運動科學(xué)研究所首創(chuàng)了能飛躍非平坦地形、采用視覺穩(wěn)定、不帶加速計且無需測量速度或高度來調(diào)整速度并跟隨地形的系留飛行機(jī)器人“蜜蜂機(jī)器人”（BeeRotor，質(zhì)量80克、長47厘米）。該機(jī)用受有翅昆蟲視力啟發(fā)研制的光流傳感器調(diào)節(jié)速度與避障：全憑自己在不平坦隧道中沿墻壁運動規(guī)避極陡的傾斜障礙飛行。為達(dá)此目標(biāo)，研究者們模仿昆蟲能力，在飛行時采用沿途風(fēng)景作參照（稱光流，沿高速公路驅(qū)車時該規(guī)律很容易觀察到：前方視圖相當(dāng)穩(wěn)定而向兩旁看時，視圖消逝得越來越快，在與車身呈90°方向達(dá)最大值）。
為測量光流，“蜜蜂機(jī)器人”僅在眼頂部和底部分布式安裝了24個發(fā)光二極管（或像素），使之能探測環(huán)境以及其運動中的差異。像昆蟲那樣，標(biāo)志著背景特征從一個像素移動到另一個像素的速度提供了光流的角速度，光流增大意味著機(jī)器人速度也正在增大或相對于障礙物的距離正在縮短。通過一個控制大腦，BeeRotor有三條反饋回路充當(dāng)直接利用光流的三個不同反應(yīng)：第一條反饋回路使它改變高度以跟隨地面或天花板；第二條控制機(jī)器人速度以適應(yīng)所飛隧道尺寸；第三條回路用一臺專用馬達(dá)穩(wěn)定與當(dāng)?shù)仄露认嚓P(guān)的眼；使該機(jī)器人總是獲得獨立于俯仰度的最佳可能視野。研究者們據(jù)此提出解釋昆蟲飛行而無需加速計新的生物學(xué)可信假說：似于該機(jī)器人使用的反饋回路，有翼昆蟲利用來自光流的提示保持穩(wěn)定。該機(jī)工業(yè)應(yīng)用前景：加速計以及含加速計的慣性參照系統(tǒng)對極小的機(jī)器人過重和龐大，不適用于重量只有10克左右（如檢查管道）的機(jī)器人；在太空行業(yè)，不必更新加速計，光流傳感器可作為太空任務(wù)失敗發(fā)生時的超輕備份系統(tǒng)。
該機(jī)特點：（1）具有3個自由度（俯仰、高度和向前）的該機(jī)器人繞與臂相聯(lián)、由機(jī)器人自己驅(qū)動的軸飛行；（2）在光流情況下，反饋回路利用流程輸出以計算此時每個轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的輸入。這抑制光流中的變化，被稱為負(fù)反饋回路。（3）慣性參照系統(tǒng)當(dāng)導(dǎo)航儀用，能處理裝置運動（加速度和角速度）的測量以估計其方向（側(cè)滾角、俯仰角和迎角）。（4）以下正出版的論文部分解決了一個主題：采用非萬向、生物激發(fā)光流傳感器的次佳登月GNC。
?