DZY-02簡(jiǎn)介
主要功能描述
DZY-02自動(dòng)駕駛儀，適用于中小型固定翼、飛艇的自動(dòng)飛行控制。駕駛儀通過(guò)采集GPS、氣壓計(jì)、陀螺、加速度計(jì)等信息，經(jīng)過(guò)運(yùn)算和處理，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)副翼、升降、方向、油門(mén)、開(kāi)關(guān)傘等舵機(jī)的控制，以達(dá)到自主飛行。
DZY-02計(jì)算控制頻率為50HZ，可實(shí)現(xiàn)各舵面的快速響應(yīng)。駕駛儀支持空中調(diào)試，飛行中設(shè)定的參數(shù)可實(shí)時(shí)存儲(chǔ)在flash中，方便下次使用，并減少了調(diào)試架次。不斷完善的人機(jī)交互界面，簡(jiǎn)潔明了，方便用戶(hù)解讀和操作。
DZY-02具有優(yōu)秀的預(yù)警、報(bào)警功能，報(bào)警門(mén)限可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定。駕駛儀引入了飛行搖桿的使用，并實(shí)現(xiàn)了與普通遙控器的完美結(jié)合。
總之，DZY-02在DZY-01基礎(chǔ)上改進(jìn)和升級(jí)，從性能上、操作上都有不小的提高。
組成、框架
DZY-02采用ARM9+FPGA的處理器核心，控制系統(tǒng)集成了3軸陀螺、3軸加速度計(jì)、3軸磁力計(jì)、GPS接收機(jī)、高度計(jì)、空速計(jì)等傳感器單元，并實(shí)現(xiàn)了8個(gè)通道的PWM輸入和8個(gè)通道的PWM輸出，以及額外的3個(gè)通道PWM輸出，以便任務(wù)舵機(jī)控制需要。
DZY-02的采集系統(tǒng)，支持3路模擬電壓采集，2路轉(zhuǎn)速信息采集，1路發(fā)動(dòng)機(jī)溫度采集，1路郵箱油量采集，以及5個(gè)任務(wù)IO口的與擴(kuò)展應(yīng)用。
以下為DZY-02系統(tǒng)組成框架圖：
圖1.2.1 DZY-02組成框圖
主要技術(shù)指標(biāo)
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DZY-02 |
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供電電壓： |
6-20VDC |
功耗： |
<3w |
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尺寸（長(zhǎng)、寬、高）： |
87*70*48mm |
重量： |
170g |
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IMU使用方式： |
飛控板集成 |
導(dǎo)航方式： |
GPS可擴(kuò)展北斗、GLONASS、差分GPS； |
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導(dǎo)航精度（偏航距）： |
±2m，無(wú)差分，直飛段 |
定高控制精度： |
±2m，直飛段 |
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姿態(tài)角動(dòng)態(tài)精度： |
俯仰：±2° 橫滾：±2° |
氣壓精度： |
0.1mbar |
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定位精度： |
2.5m |
GPS更新速率 |
4Hz |
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加速度量程： |
±1.7g/±5g/±18g可選 |
陀螺量程： |
±300°/s |
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姿態(tài)角精度： |
靜態(tài)：±1° 動(dòng)態(tài)：±2° |
起飛方式： |
自動(dòng)彈射、劃跑起飛/手動(dòng)起飛 |
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CPU主頻 |
200M |
控制輸出頻率 |
50Hz |
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舵機(jī)控制通道 |
8通 |
可控外設(shè) |
照相機(jī)、視頻云臺(tái) |
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發(fā)動(dòng)機(jī)檢測(cè) |
轉(zhuǎn)速、缸溫、郵箱油量 |
電壓檢測(cè) |
0-50V模擬電壓 3路 |
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降落方式 |
手動(dòng)滑降/自動(dòng)開(kāi)傘 |
工作溫度 |
-25°C ~ +65°C |
表1.3.1 DZY-02主要技術(shù)指標(biāo)
技術(shù)特性
■主處理器ARM9+FPGA, 具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力和可擴(kuò)展性。
■CPU 主頻200M, 32-bit, 64M RAM, 512K flash, 4個(gè)UART口, 2個(gè)SPI口, 1個(gè)I2C口, 9路PWM輸入/輸出, 24-bit 高精度A/D轉(zhuǎn)換器。
■采用INS / GPS 捷聯(lián)慣導(dǎo)運(yùn)算法則。
■集成三軸MEMS陀螺、三軸加速度計(jì)、三軸磁力計(jì), 融合GPS信息推算AHRS。具有成本低、姿態(tài)輸出穩(wěn)定、動(dòng)態(tài)性能強(qiáng)、靈敏度高等優(yōu)點(diǎn).
■采用先進(jìn)的PID控制技術(shù)
飛行器的X、Y、Z軸均采用閉環(huán)PID控制，參數(shù)調(diào)整簡(jiǎn)單方便，支持空中調(diào)參操作，1到2個(gè)架次即可完成。PID參數(shù)自動(dòng)保存在自駕儀的flash內(nèi)。
■8路PWM輸入/輸出通道
■3 路PWM輸出用于控制任務(wù)設(shè)備（云臺(tái)控制）
■多種傳感器的集成與融合，多路數(shù)據(jù)采集與監(jiān)測(cè)
■定點(diǎn)、定距拍照，視頻云臺(tái)增穩(wěn)、凝視功能
■自動(dòng)爬升，自動(dòng)降高。
■舵面交聯(lián)控制功能，升降舵→副翼;方向舵→副翼
■3個(gè)RS-232接口
■7種飛行模式:
1) 純遙控模式RC mode
2) 鏈路遙控模式RF-RC mode.上傳頻率25Hz
3) 半自主起飛降落模式SEMI-AUTO takeoff and landing:在起飛降落過(guò)程中，自駕儀增穩(wěn)并設(shè)定操作手的可操作范圍，操作手控制飛行器的滾轉(zhuǎn)與俯仰角。
4) 鏈路半自駕模式RF-SEMI-AUTO mode. 自駕儀增穩(wěn)并設(shè)定操作手的可操作范圍，操作手控制飛行器的滾轉(zhuǎn)與俯仰角。上傳頻率10Hz
5) 自駕模式
6) 繞點(diǎn)盤(pán)旋模式
7) 所點(diǎn)即所到模式，即直接飛到指定航點(diǎn)。支持鼠標(biāo)設(shè)點(diǎn)功能。
■3 路24位A/D轉(zhuǎn)換，用于電壓監(jiān)測(cè) 2 路頻率計(jì)，用于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速監(jiān)測(cè)
1路油量監(jiān)測(cè) 1路發(fā)動(dòng)機(jī)缸溫監(jiān)測(cè)
以上所有監(jiān)測(cè)通道可通過(guò)地面站軟件設(shè)定報(bào)警閥數(shù)值
地面控制軟件界面
地面控制軟件有中、英文兩個(gè)版本，集成了飛行搖桿控制功能及實(shí)時(shí)視頻同屏/分屏顯示功能。
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