PX4培訓(xùn)又開課了,2016年8月至10月,Summer老師已經(jīng)在各地多次進(jìn)行開發(fā)授課,了解到同學(xué)們都有各自不同方面的需求。有的著重系統(tǒng)架構(gòu),有的著重算法替換等等,這些在培訓(xùn)課程中都將按需進(jìn)行著重講解。
本次課程時間與地點(diǎn):
地點(diǎn):蘇州工業(yè)園區(qū)。
開班時間:11月12、13號(周六周天)兩天。
寫在前面
創(chuàng)業(yè)領(lǐng)域現(xiàn)在最火爆的是什么?無疑是機(jī)器人和無人機(jī)。越來越多的巨頭和VC的青睞將機(jī)器人領(lǐng)域變成一個頗為吸引人的風(fēng)口,可是極高的技術(shù)門檻卻又擋住了一群想要進(jìn)去的人。以發(fā)展的眼光來看,機(jī)器人必將會成為改變未來世界的一大助力。
無人機(jī)——作為空中機(jī)器人,已經(jīng)在扮演著越來越多的角色,完成更多人力不可及的任務(wù)。目前成功應(yīng)用無人機(jī)的行業(yè)有影視航拍、遙感測繪、電力架線與巡查、地質(zhì)勘探、救災(zāi)救援、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等不勝枚舉??梢哉f未來還會有更多傳統(tǒng)行業(yè)會被無人機(jī)所補(bǔ)充完善甚至替代。由此產(chǎn)生的市場對于無人機(jī)的大腦——飛行控制系統(tǒng),就有著大量的、多樣化的需求,假此機(jī)會,當(dāng)下及將來,就有著更多的企業(yè)與個人加入到無人機(jī)飛控系統(tǒng)開發(fā)當(dāng)中來。
開源項(xiàng)目從來都是最好的學(xué)習(xí)教材,對于剛踏入無人機(jī)領(lǐng)域的新興企業(yè)而言,大多數(shù)都是從開源飛控項(xiàng)目入手,以此然后構(gòu)建自己私有的飛控系統(tǒng)。目前在全球范圍內(nèi),最為人所熟知的主要就是APM和PX4這兩套開源飛控系統(tǒng)。APM是由ArduPilot社區(qū)于2007年推出的;PX4則是是由蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)發(fā)起的PX4全硬件項(xiàng)目升級而來的。相較于APM,PX4的顯著優(yōu)勢就是其系統(tǒng)架構(gòu)清晰,能讓開發(fā)者更好的理解整體的飛控系統(tǒng)。Dronecode是一個由Linux基金會主導(dǎo)無人機(jī)相關(guān)的非營利項(xiàng)目計(jì)劃,于2016年1月發(fā)表一個重大的里程碑,其中包括來自二十七個新成員所共同投資所開發(fā)出的無人機(jī)。Dronecode計(jì)劃的其中一個創(chuàng)始成員——高通技術(shù)公司,日前更擴(kuò)大投資成為該計(jì)劃的白金級會員,同時也推出針對無人機(jī)開發(fā)平臺Qualcomm Flight。這款高度整合的58毫米(mm)x40mm開發(fā)板,是基于高通Snapdragon 801處理器所研發(fā),配合Dronecode PX4的開放原始碼軟體與強(qiáng)大的連接性,可打造出新型的消費(fèi)性無人機(jī),有助擴(kuò)大整個無人機(jī)生態(tài)系統(tǒng)。PX4有可能會成為無人機(jī)操作系統(tǒng)的安卓。
各高校、企業(yè)流行的也是通過PX4進(jìn)行無人機(jī)飛控開發(fā)的學(xué)習(xí),然而飛行控制系統(tǒng)的開發(fā)仍然是一個復(fù)雜的系統(tǒng)工程,對于初入門開發(fā)者而言,會面對龐雜的各種學(xué)科體系的知識,若沒有師父領(lǐng)進(jìn)門,恐怕對于飛控開發(fā)的“修行”會耗費(fèi)極大的人力、物力。
大家熟知的Summer老師對PX4研究已有很長時間,特別是對于姿態(tài)解算頗有心得。經(jīng)眾多開發(fā)者的建議,Summer老師決定發(fā)起Pixhawk開源飛控系統(tǒng)的培訓(xùn)課程,旨在幫助初創(chuàng)企業(yè)/新員工/高校學(xué)生團(tuán)隊(duì),能夠快速上手PX4飛控系統(tǒng)的學(xué)習(xí)開發(fā)。
培訓(xùn)內(nèi)容
第一部分
了解企業(yè)內(nèi)部對開源飛行控制系統(tǒng)PX4的了解程度以及企業(yè)未來的發(fā)展需求。主要就是關(guān)于企業(yè)內(nèi)部對無人機(jī)的了解程度。
第二部分
1 以開源飛行控制系統(tǒng)PX4為主,大致介紹飛行控制系統(tǒng)所需要的知識儲備(如果需要可以詳細(xì)講述)。
2 組裝、調(diào)參等。
第三部分
以PX4開源系統(tǒng)為主,分析整個飛行控制系統(tǒng)。
1 二次開發(fā)平臺的搭建,開源系統(tǒng)的整體代碼框架,以及每一部分是做什么的。
2 介紹整個代碼框架的啟動過程。
3 rcS以及各種shell腳本的介紹,cmake的用途。
4 進(jìn)程間通信uORB和操作系統(tǒng)nuttx。
5 Sensors驅(qū)動以及后續(xù)替換sensor如何添加特定sensor的驅(qū)動程序(該部分需要考慮方向一致性問題),Summer團(tuán)隊(duì)下一步的主要任務(wù)就是替換硬件平臺,這個可以做長期的技術(shù)支持哦。
6 控制系統(tǒng)四大中樞:姿態(tài)解算、姿態(tài)控制、位置解算、位置控制。
6.1姿態(tài)解算算法的介紹:互補(bǔ)濾波(CF)、梯度下降法(GD)、擴(kuò)展卡爾曼(EKF)。關(guān)于姿態(tài)解算部分,PX4默認(rèn)使用的是CF,詳細(xì)結(jié)合互補(bǔ)濾波理論和代碼講解實(shí)現(xiàn)過程。
6.2姿態(tài)控制算法的介紹:串級PID控制,控制分為內(nèi)環(huán)角速度控制和外環(huán)角度控制,詳細(xì)結(jié)合控制理論和代碼講解實(shí)現(xiàn)過程。
P.S. 因?yàn)镾ummer本身就是主要研究姿態(tài)相關(guān)的,所以對姿態(tài)這塊相當(dāng)熟悉,不僅介紹相關(guān)的理論問題,還會結(jié)合PX4的實(shí)際的源代碼講解姿態(tài)相關(guān)的問題,理論結(jié)合實(shí)際,這是最好不過的了。
6.3位置解算(非本人研究范疇,但可以提供相關(guān)文檔)
6.4位置控制(非本人研究范疇,但可以提供相關(guān)文檔)
P.S. 關(guān)于位置相關(guān)的,是summer團(tuán)隊(duì)其他成員深入研究的,這部分會提供相當(dāng)詳細(xì)的源代碼分析文檔。
7 飛行模式:command。
8 簡單的開發(fā)修改源代碼、如何實(shí)現(xiàn)簡單避障功能。
第四部分
相關(guān)參考論文資料和源代碼分析文檔以及《中國民用無人機(jī)市場分析及前景預(yù)測(2016版)》報(bào)告。
關(guān)于上述未涉及到的部分如有需要培訓(xùn)的,summer可以推薦特定的培訓(xùn)老師。
聯(lián)系方式
本課程培訓(xùn)長期有效,詳情請聯(lián)系Summer咨詢~
為避免不必要麻煩,請務(wù)必聯(lián)系Summer本人!
為避免不必要麻煩,請務(wù)必聯(lián)系Summer本人!
為避免不必要麻煩,請務(wù)必聯(lián)系Summer本人!
聯(lián)系人:summer
聯(lián)系QQ:1073811738
聯(lián)系郵箱:dxl0725@126.com
聯(lián)系電話:13814838574
本次課程時間與地點(diǎn):
地點(diǎn):蘇州工業(yè)園區(qū)。
開班時間:11月12、13號(周六周天)兩天。
寫在前面
創(chuàng)業(yè)領(lǐng)域現(xiàn)在最火爆的是什么?無疑是機(jī)器人和無人機(jī)。越來越多的巨頭和VC的青睞將機(jī)器人領(lǐng)域變成一個頗為吸引人的風(fēng)口,可是極高的技術(shù)門檻卻又擋住了一群想要進(jìn)去的人。以發(fā)展的眼光來看,機(jī)器人必將會成為改變未來世界的一大助力。
無人機(jī)——作為空中機(jī)器人,已經(jīng)在扮演著越來越多的角色,完成更多人力不可及的任務(wù)。目前成功應(yīng)用無人機(jī)的行業(yè)有影視航拍、遙感測繪、電力架線與巡查、地質(zhì)勘探、救災(zāi)救援、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等不勝枚舉??梢哉f未來還會有更多傳統(tǒng)行業(yè)會被無人機(jī)所補(bǔ)充完善甚至替代。由此產(chǎn)生的市場對于無人機(jī)的大腦——飛行控制系統(tǒng),就有著大量的、多樣化的需求,假此機(jī)會,當(dāng)下及將來,就有著更多的企業(yè)與個人加入到無人機(jī)飛控系統(tǒng)開發(fā)當(dāng)中來。
開源項(xiàng)目從來都是最好的學(xué)習(xí)教材,對于剛踏入無人機(jī)領(lǐng)域的新興企業(yè)而言,大多數(shù)都是從開源飛控項(xiàng)目入手,以此然后構(gòu)建自己私有的飛控系統(tǒng)。目前在全球范圍內(nèi),最為人所熟知的主要就是APM和PX4這兩套開源飛控系統(tǒng)。APM是由ArduPilot社區(qū)于2007年推出的;PX4則是是由蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué)發(fā)起的PX4全硬件項(xiàng)目升級而來的。相較于APM,PX4的顯著優(yōu)勢就是其系統(tǒng)架構(gòu)清晰,能讓開發(fā)者更好的理解整體的飛控系統(tǒng)。Dronecode是一個由Linux基金會主導(dǎo)無人機(jī)相關(guān)的非營利項(xiàng)目計(jì)劃,于2016年1月發(fā)表一個重大的里程碑,其中包括來自二十七個新成員所共同投資所開發(fā)出的無人機(jī)。Dronecode計(jì)劃的其中一個創(chuàng)始成員——高通技術(shù)公司,日前更擴(kuò)大投資成為該計(jì)劃的白金級會員,同時也推出針對無人機(jī)開發(fā)平臺Qualcomm Flight。這款高度整合的58毫米(mm)x40mm開發(fā)板,是基于高通Snapdragon 801處理器所研發(fā),配合Dronecode PX4的開放原始碼軟體與強(qiáng)大的連接性,可打造出新型的消費(fèi)性無人機(jī),有助擴(kuò)大整個無人機(jī)生態(tài)系統(tǒng)。PX4有可能會成為無人機(jī)操作系統(tǒng)的安卓。
各高校、企業(yè)流行的也是通過PX4進(jìn)行無人機(jī)飛控開發(fā)的學(xué)習(xí),然而飛行控制系統(tǒng)的開發(fā)仍然是一個復(fù)雜的系統(tǒng)工程,對于初入門開發(fā)者而言,會面對龐雜的各種學(xué)科體系的知識,若沒有師父領(lǐng)進(jìn)門,恐怕對于飛控開發(fā)的“修行”會耗費(fèi)極大的人力、物力。
大家熟知的Summer老師對PX4研究已有很長時間,特別是對于姿態(tài)解算頗有心得。經(jīng)眾多開發(fā)者的建議,Summer老師決定發(fā)起Pixhawk開源飛控系統(tǒng)的培訓(xùn)課程,旨在幫助初創(chuàng)企業(yè)/新員工/高校學(xué)生團(tuán)隊(duì),能夠快速上手PX4飛控系統(tǒng)的學(xué)習(xí)開發(fā)。
培訓(xùn)內(nèi)容
第一部分
了解企業(yè)內(nèi)部對開源飛行控制系統(tǒng)PX4的了解程度以及企業(yè)未來的發(fā)展需求。主要就是關(guān)于企業(yè)內(nèi)部對無人機(jī)的了解程度。
第二部分
1 以開源飛行控制系統(tǒng)PX4為主,大致介紹飛行控制系統(tǒng)所需要的知識儲備(如果需要可以詳細(xì)講述)。
2 組裝、調(diào)參等。
第三部分
以PX4開源系統(tǒng)為主,分析整個飛行控制系統(tǒng)。
1 二次開發(fā)平臺的搭建,開源系統(tǒng)的整體代碼框架,以及每一部分是做什么的。
2 介紹整個代碼框架的啟動過程。
3 rcS以及各種shell腳本的介紹,cmake的用途。
4 進(jìn)程間通信uORB和操作系統(tǒng)nuttx。
5 Sensors驅(qū)動以及后續(xù)替換sensor如何添加特定sensor的驅(qū)動程序(該部分需要考慮方向一致性問題),Summer團(tuán)隊(duì)下一步的主要任務(wù)就是替換硬件平臺,這個可以做長期的技術(shù)支持哦。
6 控制系統(tǒng)四大中樞:姿態(tài)解算、姿態(tài)控制、位置解算、位置控制。
6.1姿態(tài)解算算法的介紹:互補(bǔ)濾波(CF)、梯度下降法(GD)、擴(kuò)展卡爾曼(EKF)。關(guān)于姿態(tài)解算部分,PX4默認(rèn)使用的是CF,詳細(xì)結(jié)合互補(bǔ)濾波理論和代碼講解實(shí)現(xiàn)過程。
6.2姿態(tài)控制算法的介紹:串級PID控制,控制分為內(nèi)環(huán)角速度控制和外環(huán)角度控制,詳細(xì)結(jié)合控制理論和代碼講解實(shí)現(xiàn)過程。
P.S. 因?yàn)镾ummer本身就是主要研究姿態(tài)相關(guān)的,所以對姿態(tài)這塊相當(dāng)熟悉,不僅介紹相關(guān)的理論問題,還會結(jié)合PX4的實(shí)際的源代碼講解姿態(tài)相關(guān)的問題,理論結(jié)合實(shí)際,這是最好不過的了。
6.3位置解算(非本人研究范疇,但可以提供相關(guān)文檔)
6.4位置控制(非本人研究范疇,但可以提供相關(guān)文檔)
P.S. 關(guān)于位置相關(guān)的,是summer團(tuán)隊(duì)其他成員深入研究的,這部分會提供相當(dāng)詳細(xì)的源代碼分析文檔。
7 飛行模式:command。
8 簡單的開發(fā)修改源代碼、如何實(shí)現(xiàn)簡單避障功能。
第四部分
相關(guān)參考論文資料和源代碼分析文檔以及《中國民用無人機(jī)市場分析及前景預(yù)測(2016版)》報(bào)告。
關(guān)于上述未涉及到的部分如有需要培訓(xùn)的,summer可以推薦特定的培訓(xùn)老師。
聯(lián)系方式
本課程培訓(xùn)長期有效,詳情請聯(lián)系Summer咨詢~
為避免不必要麻煩,請務(wù)必聯(lián)系Summer本人!
為避免不必要麻煩,請務(wù)必聯(lián)系Summer本人!
為避免不必要麻煩,請務(wù)必聯(lián)系Summer本人!
聯(lián)系人:summer
聯(lián)系QQ:1073811738
聯(lián)系郵箱:dxl0725@126.com
聯(lián)系電話:13814838574