（2）影像收集系統(tǒng)：搭載高清攝像機(jī)和圖像實時傳輸系統(tǒng)便可遠(yuǎn)程執(zhí)行檢測任務(wù)。包括視頻圖像采集、視頻圖像傳輸兩個模塊。
（3）視頻圖像采集模塊：使用高清攝像頭或高清微單，能夠多角度、大范圍、清晰完整地記錄飛行過程中的全部地面影像。
（4）視頻圖像傳輸模塊：視頻圖像傳輸模塊主要滿足地面監(jiān)控中心的實時控制及狀態(tài)查看需求，方便其對飛行器飛行狀態(tài)做出及時調(diào)整。無人機(jī)攜載的高清攝像頭對橋底狀況進(jìn)行拍攝并將實時畫面回傳至地面站，檢測人員可通過地面站顯示屏對橋底狀況進(jìn)行初步觀察、拍攝照片。
（5）接受發(fā)射系統(tǒng)：包括指令通信及數(shù)據(jù)傳輸兩個模塊。指令通信模塊：采用的是與飛行控制器匹配的遙控器設(shè)備，主要用來實現(xiàn)與地面監(jiān)控中心的單向通信。數(shù)據(jù)傳輸模塊：將移動載體的飛行信息、攝像頭圖像信息等反饋回地面監(jiān)控中心。此外由于在巡檢過程中間隔傳輸，信號大幅減弱，容易導(dǎo)致無人機(jī)失控，損失設(shè)備。采用下放式軟天線?？稍诙嘀刈韪舻膹?fù)雜地形中通過軟天線可無障礙的控制無人機(jī)進(jìn)行移動，實時傳輸數(shù)據(jù)。
（6）操作系統(tǒng)：擬采用多通道遙控器進(jìn)行精準(zhǔn)操作，與預(yù)警系統(tǒng)結(jié)合，在手動模式下，配合操作員，達(dá)到更加精準(zhǔn)避障的目的，同時更準(zhǔn)確的進(jìn)行穩(wěn)定拍攝，收集高清圖像。數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)：選用sAA7111A為視頻采集芯片，Hi3510為視頻壓縮和控制芯片。SAA7111A采用總線控制，其中SCL為串行時鐘，SDA為串行數(shù)據(jù)信號。SAA7111A具有4路模擬輸入端AI11、AI12、AI21和AI22，從某輸入端輸入的視頻圖像信號經(jīng)模擬處理后，一路經(jīng)過A／D轉(zhuǎn)換輸出數(shù)字亮度和色度信號，另一路通過緩沖器輸出到AOUT端用于監(jiān)視。在進(jìn)行亮度信號和色度信號處理后，亮度信號的其中一路將送到色度信號處理器進(jìn)行處理，產(chǎn)生的亮度信號(Y)和色差信號(UV)經(jīng)格式化后從16位的視頻輸出端口(VPO)輸出；另一路亮度信號則進(jìn)入同步分離器，并且通過數(shù)字鎖相環(huán)(PLL)產(chǎn)生相應(yīng)的行同步信號(HS)和場同步信號(VS)。同時，PLL將驅(qū)動時鐘發(fā)生器，以產(chǎn)生HS鎖定的時鐘信號LLC和LL2。
（7）預(yù)警系統(tǒng)所用元件及其特性：距離傳感器：距離傳感器是利用（flying time）的原理：（飛行時間法是通過發(fā)射特別短的并測量脈沖從發(fā)射到被物體反射回來的時間，通過測時間間隔來計算與物體之間的距離。）來以檢測物體的距離的一種傳感器。飛行傳感器重量小，測量精確，利于搭載在無人機(jī)上進(jìn)行障礙物的檢測.STM32開發(fā)板及屏幕：通過STM32接收TTL信號后對其進(jìn)行處理獲得障礙物的發(fā)現(xiàn)或未發(fā)現(xiàn)信號，并在屏幕上顯示相應(yīng)提示。
工作原理：通過在無人機(jī)上安裝距離傳感器對障礙物進(jìn)行檢測，使用STM32對距離傳感器傳回的數(shù)據(jù)進(jìn)行每隔5秒檢測，當(dāng)距離接近非安全距離時STM32控制屏幕上以飛機(jī)重心為坐標(biāo)原點(diǎn)的坐標(biāo)的前后左右進(jìn)行紅色閃爍和蜂鳴器報警提示。
?