從上面兩幅圖可以看出，剛開始Orbit在被跟蹤目標(biāo)向前快速起步時(shí)，努力保證將目標(biāo)控制在影像中心，但由于目標(biāo)起跑時(shí)加速度很大，實(shí)現(xiàn)起來頗有難度。當(dāng)對象反向折返后，Orbit能夠調(diào)整姿態(tài)快速后退，并保持目標(biāo)在影像中心位置。
跟蹤目標(biāo)在橫向變向過程中，設(shè)計(jì)者要能使無人機(jī)適應(yīng)更大范圍的速度向量與加速度變化，對控制器的響應(yīng)速度及超調(diào)量之間的平衡有很高要求。
Orbit對橫向變向的跟蹤能力出乎意料的好，在實(shí)際測試中，對象橫向運(yùn)動(dòng)后會(huì)回到縱向跑步軌跡中，Orbit在這個(gè)過程中機(jī)身沒有因?yàn)橥蝗坏淖兿虬l(fā)生快速大幅值姿態(tài)抖動(dòng)，姿態(tài)變化銜接流暢，不知道是不是有對目標(biāo)加速度的預(yù)測算法呢？有機(jī)會(huì)要向他們的CTO請教一二。
橫向跟隨過程中圖像采集，目標(biāo)時(shí)刻處于鏡頭中心，這也能體現(xiàn)Orbit在最初目標(biāo)加速起步后進(jìn)行了快速跟蹤，并成功地將對象調(diào)整到了鏡頭中心。
MR.城堡特意讓跟蹤目標(biāo)變向跑到離花壇很近的位置，而Orbit并沒有“不守規(guī)矩”地被野花吸引走。
2.2風(fēng)大還能行么？
運(yùn)動(dòng)愛好者可不追求云淡風(fēng)輕，當(dāng)外部環(huán)境惡化的時(shí)候，無人機(jī)系統(tǒng)能否保證跟蹤性能？換句話說，跟蹤過程中的抗擾性是否過硬？MR.城堡沒有呼風(fēng)喚雨之能，只好將“風(fēng)速”轉(zhuǎn)化為“高度”進(jìn)行測試。
跟隨功能本身的特點(diǎn)限制了無人機(jī)的有效飛行高度。不像航拍，除了Hulk估計(jì)誰也不會(huì)讓自己的無人機(jī)在10m開外跟隨。因此MR.城堡只能將高度比之前提升一倍，運(yùn)動(dòng)模式與之前相同，通過“極端”的運(yùn)動(dòng)模式保證擾動(dòng)測試的有效性。
?