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上海硅步ROS連載系列40期 創(chuàng)建服務(wù)器節(jié)點(diǎn)和客戶端節(jié)點(diǎn)

發(fā)布日期:2017-11-25??來(lái)源:上海硅步我要投稿我要評(píng)論

  本節(jié)介紹使用C++編寫ROS消息服務(wù)器節(jié)點(diǎn)和客戶端節(jié)點(diǎn)的方法和步驟,以及如何構(gòu)建和測(cè)試這兩個(gè)節(jié)點(diǎn)。

  1.編寫服務(wù)器節(jié)點(diǎn)代碼

  使用kdevelop在ros_tutorials/src目錄下創(chuàng)建一個(gè)名為add_two_ints_server的C++文件:

  $ roscd ros_tutorials

  $ cd src

  $ kdevelopadd_two_ints_server.cpp

  輸入如下代碼:

  #include"ros/ros.h"

  #include "ros_tutorials/AddTwoInts.h"

  bool add(ros_tutorials::AddTwoInts::Request &req,

  ros_tutorials::AddTwoInts::Response&res)

  {

  res.sum = req.a + req.b;1

  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld",(long int)req.a, (long int)req.b);

  ROS_INFO("sending back response:[%ld]", (long int)res.sum);

  return true;

  }

  int main(int argc, char**argv)

  {

  ros::init(argc, argv,"add_two_ints_server");

  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service =n.advertiseService("add_two_ints", add);

  ROS_INFO("Ready to add two ints.");

  ros::spin();

  return 0;

  }

  部分代碼解釋如下:

  #include "ros_tutorials/AddTwoInts.h"

  ros_tutorials/AddTwoInts.h是由編譯系統(tǒng)自動(dòng)根據(jù)先前創(chuàng)建的srv文件生成的對(duì)應(yīng)該srv文件的頭文件。

  bool add(ros_tutorials::AddTwoInts::Request &req,

  ros_tutorials::AddTwoInts::Response&res)

  該函數(shù)提供兩個(gè)int值求和的服務(wù),int值從Request里面獲取,而返回?cái)?shù)據(jù)裝入Response內(nèi),這些數(shù)據(jù)類型都定義在srv文件內(nèi)部,函數(shù)返回一個(gè)bool值。

  {

  res.sum = req.a + req.b;

  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld",(long int)req.a, (long int)req.b);

  ROS_INFO("sending back response:[%ld]", (long int)res.sum);

  return true;

  }

  進(jìn)行兩個(gè)整數(shù)相加運(yùn)算,結(jié)果存儲(chǔ)在Response中。把Request和Response的一些信息記錄日志,最后當(dāng)運(yùn)算完成時(shí)服務(wù)返回True。

  ros::ServiceServerservice = n.advertiseService("add_two_ints", add);

  創(chuàng)建服務(wù)service并在ROS網(wǎng)絡(luò)上進(jìn)行廣播。

  2.編寫客戶端節(jié)點(diǎn)代碼

  使用kdevelop在ros_tutorials/src目錄下創(chuàng)建一個(gè)名為add_two_ints_client的C++文件:

  $ roscd ros_tutorials

  $ cd src

  $ kdevelopadd_two_ints_client.cpp

  輸入如下代碼:

  #include"ros/ros.h"

  #include "ros_tutorials/AddTwoInts.h"

  #include

  int main(int argc, char**argv)

  {

  ros::init(argc, argv,"add_two_ints_client");

  if (argc != 3)

  {

  ROS_INFO("usage: add_two_ints_client XY");

  return 1;

  }

  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceClient client =n.serviceClient ("add_two_ints");

  ros_tutorials::AddTwoInts srv;

  srv.request.a = atoll(argv[1]);

  srv.request.b = atoll(argv[2]);

  if (client.call(srv))

  {

  ROS_INFO("Sum: %ld", (longint)srv.response.sum);

  }

  else

  {

  ROS_ERROR("Failed to call serviceadd_two_ints");

  return 1;

  }

  return 0;

  }

  部分代碼解釋如下:

  ros::ServiceClientclient = n.serviceClient ("add_two_ints");

  為add_two_ints服務(wù)創(chuàng)建一個(gè)客戶端。ros::ServiceClient對(duì)象用來(lái)隨后調(diào)用服務(wù)。

  ros_tutorials::AddTwoIntssrv;

  srv.request.a= atoll(argv[1]);

  srv.request.b= atoll(argv[2]);

  實(shí)例化一個(gè)自動(dòng)生成的服務(wù)類,并為其request成員賦值。一個(gè)服務(wù)類包含兩個(gè)成員,request和response,也包括兩個(gè)類的定義:Request和Response。

  if(client.call(srv))

  調(diào)用服務(wù),調(diào)用完成后立即返回。如果服務(wù)調(diào)用成功,call()將返回true,此時(shí)srv.response中的值有效。如果服務(wù)調(diào)用失敗,call()將返回false,srv.response中的值無(wú)效。

  3.生成節(jié)點(diǎn)

  打開~/catkin_ws/src/ros_tutorials/CMakeLists.txt,將以下代碼添加到最后:

  add_executable(add_two_ints_serversrc/add_two_ints_server.cpp)

  target_link_libraries(add_two_ints_server${catkin_LIBRARIES})

  add_dependencies(add_two_ints_serverros_tutorials_gencpp)

  add_executable(add_two_ints_clientsrc/add_two_ints_client.cpp)

  target_link_libraries(add_two_ints_client${catkin_LIBRARIES})

  add_dependencies(add_two_ints_clientros_tutorials_gencpp)

  這將會(huì)創(chuàng)建兩個(gè)可執(zhí)行程序,add_two_ints_server和add_two_ints_client。默認(rèn)情況下,它們將會(huì)位于你的開發(fā)空間里面的ros_tutorials功能包目錄下(~/catkin_ws/devel/lib/ros_tutorials),你可以直接調(diào)用它們或者使用rosrun運(yùn)行它們。

  運(yùn)行 catkin_make:

  # In your catkinworkspace

  $ cd ~/catkin_ws

  $ catkin_make

  4.測(cè)試服務(wù)器和客戶端節(jié)點(diǎn)

  首先啟動(dòng)roscore:

  $ roscore

  在另一個(gè)終端窗口運(yùn)行下面的命令啟動(dòng)服務(wù)器節(jié)點(diǎn):

  $ rosrun ros_tutorialsadd_two_ints_server

  你會(huì)看到下面的輸出:

  Ready to add two ints.

  新建一個(gè)終端,運(yùn)行客戶端節(jié)點(diǎn):

  $ rosrun ros_tutorials add_two_ints_client 2 3

  你會(huì)看到類似下面的輸出:

  Requesting 2+3

  2 + 3 = 5


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本文鏈接:http://ssfunpay.cn/tech/201711/25/590.html
標(biāo)簽:??上海硅步
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