1.ICM20948指南針定位修正（這對使用赫星HERE 導(dǎo)航模塊的新用戶很重要）
2.LIS3MDL指南針支持Pixracer
3.支持在固件二進制文件中輕松嵌入默認值
4.當(dāng)使用2軸云臺時，do-mount-control控制命令設(shè)置旋翼無人機行程偏航
5.TradHeli修復(fù)直接驅(qū)動變槳距尾槳
用戶首先需要注意的是新版導(dǎo)航模塊使用的是ICM20948指南針（而不是舊的霍尼韋爾指南針）。
總之，如果您使用的是Copter-3.5.4版本的新導(dǎo)航模塊，并且發(fā)現(xiàn)您必須將COMPASS_ORIENT參數(shù)設(shè)置為“26”（又名“Pitch180Yaw90”）才能使其工作，那么升級到此版本后 （Copter-3.5.5），您需要將該參數(shù)設(shè)置回“0”（又名“Rotation None”），然后重新進行指南針校準。
如果您想深入研究這個問題，可以通過執(zhí)行以下操作來檢查是否是新版導(dǎo)航模塊：
如果您是在3個月前購買了赫星導(dǎo)航模塊，則使用的是霍尼韋爾指南針，無需擔(dān)心！
如果箱子有HX4-06021-xxx或HX4-06022-xxx，那么它是新的模塊。
如果COMPASS_DEVID1是“723977”或“723969”，那么它是新的模塊。如果是別的號碼，那就不用擔(dān)心了！
如果您有新的模塊，最好檢查下COMPASS_ORIENT參數(shù)：
如果使用Copter-3.5.5（或更高版本）或Rover-3.2.0（或更高版本），則應(yīng)將COMPASS_ORIENT參數(shù)保留為零
如果使用Copter-3.5.4（或更舊版本）或Plane-3.8.4（或更舊版本），則COMPASS_ORIENT參數(shù)應(yīng)該是“26”（又名“Pitch180Yaw90”）。
改變參數(shù)后，你做一個指南針校準，并重新啟動載板。
一如既往地感謝ArduPilot的測試者！
?