空中機器人第七代任務簡介
第七代任務于2014年啟動，名為“空中牧羊犬行動”，要求空中機器人在10分鐘內(nèi)完全依靠自身的導航與控制技術，圍堵和控制地面移動物體到比賽場地的指定區(qū)域。參賽隊在獨自完成“空中牧羊”任務7A后，可與其他空中機器人通場博弈，展開激烈的7B任務——“搶羊行動”。遺憾的是，本屆大賽的參賽隊未能完成7A任務。
第七代A任務詳解
在無室內(nèi)GPS的區(qū)域劃定一個邊長20米的正方形區(qū)域，正方形的一邊為綠色，相對的另一邊為紅色，其他為白色。在白邊的中點連接一條白線作為場地中心線。這也是“狼”追擊“羊”的場地。
10個iRobot Create®可編程地面目標機器人（羊）在場地中心線附近圍成一個圈。也就是說，它們將朝場地的各個方向運動?？罩袡C器人（牧羊犬）可從場地兩側(cè)的任一白邊起飛。
每輪比賽開始后，地面目標機器人首先向場地周邊運動。當發(fā)生碰撞或連續(xù)移動20秒后，目標機器人將改變運動方向。目標機器人一旦移動到賽場邊緣將被永久移除。
每個地面目標機器人的頂部都有一個磁傳感器。當空中機器人與目標機器人頂部足夠接近，并“觸碰了頂部”，目標機器人將以45°（順時針）改變運動方向。
自主空中機器人的任務是通過改變目標機器人的運動方向，盡量多地將目標趕往場地的綠邊。每一次下降觸碰，將使目標順時針旋轉(zhuǎn)45°。在一個目標前方降落并與其碰撞一次后，目標機器人將向相反的方向運動。目標機器人相互碰撞也可導致180°轉(zhuǎn)向。
除了需要被趕往邊界的10個地面目標機器人外，還有4個上部帶有柱狀物（高度最多2米）、在場地內(nèi)隨機移動的地面障礙機器人（狼）。
可以看出，第七代任務非常復雜，自主空中機器人必須先分析地面目標機器人的不同運動方向，并引導其不斷轉(zhuǎn)向直至來到場地綠邊。期間空中機器人只能在場地內(nèi)運動，其飛行高度不能超出地面3米，只允許短暫地超出邊界約2米（最多5秒鐘）。在這樣的情況下，空中機器人還須識別和躲避障礙機器人。
在賽場上，有些空中機器人的策略是在賽場邊界附近搜尋“羊”，并伺機將其引導至場地綠邊。結(jié)果只是在場地定點懸停了10分鐘，一無所獲。
有些空中機器人則按網(wǎng)格搜尋“羊”，但因“羊”一直隨機移動，往往與“羊”擦身而過。
有些空中機器人搜尋“羊”的能力非常強，可惜每次降落驅(qū)趕“羊”的位置有偏差，無法完成碰撞并讓“羊”180°轉(zhuǎn)向。
在正式賽結(jié)束后，好幾支隊伍申請了表演賽環(huán)節(jié)——遙控操縱空中機器人完成任務。切換為人工操縱后，空中機器人均能很快地完成預定任務?？梢娮灾黠w行并不等同于空中機器人可以智能完成規(guī)定任務。
國際空中機器人大賽由美國無人機協(xié)會資助，自1991年開始每年舉辦一次。據(jù)悉，第六代任務在進行到第四年（2013年）時才由清華大學代表隊攻克。第七代任務獎金將花落誰家，讓我們拭目以待。
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