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ROS與Matlab系列:vrep仿真器中的無人機視覺控制

發(fā)布日期:2016-07-08??來源:機器人2025我要投稿我要評論
4. 讀取并顯示飛行器狀態(tài)數據
在quadrotor_state里是讀取并顯示IMU數據(imu),飛行器位置姿態(tài)(pose)、線速度和角速度(twist)的模塊,在實驗test場景時,觀察數據發(fā)現,test里提供的四旋翼模型有以下幾個問題:

(1) twist提供的線速度和角速度似乎是地理系下的轉動和速度(待確認)

(2) twist提供的線速度:明明有加速度但始終沒有速度,難道要自己set twist?

(3) imu提供的角速度好像不是機體系下的轉動(待確認)

(4) vrep收到一次command運行一次step。

5. 時間同步問題
設置vrep和simulink的時間同步這點非常重要!

大概設想了兩個辦法,供參考。

解決方法1
在simulink里的模型屬性的solver里設置為fixed step,步長設置與vrep一致,建議50ms。一開始設置為10ms電腦運行及其慢??!設到 100ms感覺精度又不夠。
 
解決方法2
使 用simulink的自動變步長效率還是非常高的,但又無法保證兩邊的步長和時間匹配。一個解決辦法就是,不使用vrep的飛行器動力學,一切動力學計算 在simulink里進行(simulink建模也比vrep方便),直接用set pose設置飛機位置姿態(tài)。仿真器只負責生成攝像機圖像反饋給 simulink。
 
如果有更好的解決辦法,請發(fā)送email至top1944@163.com,謝謝!

程序連接請在公眾號里回復:ros 進行下載

相關文章:ROS與Matlab系列:一個簡單的運動控制

 

更多文章請關注:exbot.net

更多詳細參考:見Matlab幫助
Robot Operating System (ROS)
Connecting to a ROS Network

Communicating with the TurtleBot


 
作者簡介:

Top博士——易科機器人實驗室及開源社區(qū)exbot.net創(chuàng)始人。

Top博士在高校從事機器人導航與控制技術研究,已申請發(fā)明專利三項。并作為機器人開源社區(qū)活躍分子致力于相關技術的傳播與普及,撰寫了大量的機器人教程,已出版機器人方面專著1本、譯著4本。其中翻譯的《嵌入式機器人學》被國家出版總署評為2012年年度優(yōu)秀科技圖書,《機器人與未來》 被第一財經評為2015年年度特別推薦圖書。

他于2012年所創(chuàng)辦了exbot.net,發(fā)起了社區(qū)協(xié)作開發(fā),易科社區(qū)目前是國內知名的ROS及機器人開發(fā)者社區(qū)。

本文由作者授權于《機器人2025公眾號》首發(fā),機器人2025長期更新作者學術研究和觀點,敬請關注~~
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本文鏈接:http://ssfunpay.cn/tech/201607/08/118.html
標簽:??無人機視覺控制
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