接下來我們將matlab和simulink的控制程序通過ROS接入機(jī)器人實(shí)景仿真軟件，主要是為了獲取攝像機(jī)圖像，實(shí)現(xiàn)視覺反饋。關(guān)于vrep仿真軟件設(shè)置可參考zhangrelay的系列博客：機(jī)器人系統(tǒng)常用仿真軟件介紹和效果http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/42586491機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS(indigo)與三維仿真軟件V-Rep(3.2.1)通信接口使用筆記http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/49401881ROS_Kinetic_17 使用V-Rep3.3.1（vrep_ros_bridge）http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51684337ROS_Kinetic_18 使用V-Rep3.3.1和Matlab2015b（vrep_ros_bridge）續(xù)http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51691094vrep_ros_bridge安裝成功后，運(yùn)行./vrep.sh可自動(dòng)加載，并通過向ROS主題/vrep/quadrotor_0/command發(fā)送指令控制飛機(jī)運(yùn)動(dòng)，但首先需要解決一個(gè)小問題：進(jìn)入文件夾V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_Linux/compiledRosPlugins把libv_repExtRosInterface.so拷貝至V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_Linux根目錄下，問題解決！但 是不是仍覺得飛機(jī)運(yùn)動(dòng)地怪怪的呢？這是因?yàn)関rep_ros_bridge使用的是6DOF動(dòng)力學(xué)模型，每收到一次command指令，飛機(jī)運(yùn)動(dòng)一次。在 vrep中，并沒有給出四旋翼的動(dòng)力學(xué)模型，飛機(jī)約受到約13N的重力（我試驗(yàn)出的結(jié)果，飛機(jī)懸停時(shí)拉力13N），轉(zhuǎn)動(dòng)慣量未知，所以非常不方便仿真，后 面我們會(huì)在matlab里可以修改一下，現(xiàn)在主要介紹數(shù)據(jù)接口的問題。
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