Simulink對(duì)于JointState等變長度的數(shù)據(jù)處理起來比較麻煩，可以參考以下幫組教程，但我嘗試的結(jié)果并不好用。無奈之下，只好自定義了一個(gè)topic，然后用m文件重新轉(zhuǎn)發(fā)。（當(dāng)然也可以在ROS里寫一個(gè)腳本轉(zhuǎn)換，但在這里盡量使用matlab）新建一個(gè)scriber，當(dāng)收到數(shù)據(jù)后，便調(diào)用topROSCallback.m轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)（將topROSCallback.m添加到matlab可運(yùn)行的路徑里）。設(shè)置Variable-length arrays 參考幫助：Working with ROS messages in Simulink· Variable-length arrays (ROS type ...[]) are converted to fixed-length array with customizable maximum lengths. By default, the fixed length is 128 for primitive types (e.g., uint8[],float32[]), and 16 for nested arrays of messages (e.g., geometry_msgs/Point[]).Tools > Robot Operating System > Manage Array Sizes.找到SL_Bus_robotROS2_sensor_msgs_JointState把position、velocity、effort的Dimension從128改為4Receiving and applying commands from ROS.-------------------------------------------------------------------
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