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慣性導(dǎo)航實驗教學(xué)平臺

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產(chǎn)品詳情

品牌名稱:
紫航
  

 

 

 

3DM-GD慣性導(dǎo)航教學(xué)實驗系統(tǒng)簡介

(慣導(dǎo)/航姿/運(yùn)動傳感)

 

轉(zhuǎn)臺1 

 

 

V2.0

第一部分 3DM-GD系統(tǒng)介紹

系統(tǒng)用途

3DM-GD慣性導(dǎo)航教學(xué)實驗系統(tǒng)(慣導(dǎo)/航姿/運(yùn)動傳感),該系統(tǒng)標(biāo)配雙軸電動轉(zhuǎn)臺、轉(zhuǎn)臺控制器和一個MEMS器件的AHRS航姿參考系統(tǒng),該傳感器由九軸慣性測量組合,包含三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁強(qiáng)計傳感器,能滿足導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制專業(yè)的學(xué)生了解慣性導(dǎo)航及飛行控制原理,有助于學(xué)生理解、熟悉、掌握慣性導(dǎo)航/航向姿態(tài)/運(yùn)動狀態(tài)采集的原理、技術(shù)及其應(yīng)用,也可以滿足其它專業(yè)如飛行技術(shù)、航海技術(shù)、無人機(jī)技術(shù)、測繪技術(shù)等不同專業(yè)的慣性導(dǎo)航技術(shù)的科研和教學(xué)的使用。還可設(shè)計開發(fā)各類飛行器、車輛、船舶、機(jī)器人、工程機(jī)械、穿戴式等各類運(yùn)動載體測量及控制的創(chuàng)新實驗。雖然我們完善了該系統(tǒng)的實驗教學(xué)功能,同時,該系統(tǒng)也是一個二次開發(fā)平臺,可以作為其他項目的數(shù)據(jù)采集驗證平臺。

功能特點(diǎn)

(1)較低的價格,可以讓眾多學(xué)生同時動手實驗,引領(lǐng)國內(nèi)慣導(dǎo)/航姿/運(yùn)動傳感教學(xué)和實驗進(jìn)入普及化時代;

(2)國內(nèi)首家配備低成本電動轉(zhuǎn)臺,可做定量實驗,更好的掌握慣導(dǎo)/航姿/運(yùn)動傳感技術(shù);

(3)提供全面的相關(guān)教學(xué)和實驗配套服務(wù),減輕教師的負(fù)擔(dān);

(4)集成度高,包含了各類運(yùn)動相關(guān)傳感器;

(5)實驗覆蓋全面,從單一運(yùn)動傳感器實驗到所有運(yùn)動傳感器融合的綜合實驗;

(6)通過自身在國內(nèi)慣導(dǎo)/航姿/運(yùn)動傳感領(lǐng)域的領(lǐng)先技術(shù),實現(xiàn)慣導(dǎo)/航姿/運(yùn)動傳感實驗室方案的不斷升級,真正使高校教學(xué)/實驗/科研水平跟上技術(shù)發(fā)展的潮流;

(7)可為學(xué)校量身定做相關(guān)實驗系統(tǒng);

(8)系統(tǒng)集成了多種模型,能夠完成各個學(xué)科,包括航天,航空,航海,陸地等載體的慣性導(dǎo)航實驗項目;

實驗設(shè)備

實驗設(shè)備示意圖

圖1-1 實驗設(shè)備示意圖

 

3.1 慣導(dǎo)/航姿模塊(3DM-E10A)

該模塊是一款微型的全姿態(tài)測量傳感裝置,它由三軸MEMS陀螺、三軸MEMS加速度計、三軸磁阻型磁強(qiáng)計等三種類型的傳感器構(gòu)成。三軸陀螺用于測量載體三個方向的的絕對角速率,三軸加速度計用于測量載體三個方向的加速度,在系統(tǒng)工作中,主要作用是感知系統(tǒng)的水平方向的傾斜,并用于修正陀螺在俯仰和滾動方向的漂移,三軸磁阻型磁強(qiáng)計測量三維地磁強(qiáng)度,用于提供方向角的初始對準(zhǔn)以及修正航向角漂移??商峁┑妮敵鰯?shù)據(jù)有:原始數(shù)據(jù)、四元數(shù)、姿態(tài)數(shù)據(jù)等。

3.2 雙軸電動轉(zhuǎn)臺(TT-3DM-2E-10)

機(jī)械臺體采用UO形鋁合金框架結(jié)構(gòu),由內(nèi)環(huán)橫滾軸框架和外環(huán)俯仰軸框架組成相互垂直的轉(zhuǎn)動架構(gòu),采用直流電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)三維空間任意位置和角度的姿態(tài)測量。具有位置、速率和搖擺三種測試功能。技術(shù)指標(biāo)如下:

負(fù)載尺寸重量

50mm×50mm×50mm / 0.5 kg

負(fù)載及夾具安裝空間

120 mm×120mm×120mm

主軸與俯仰軸轉(zhuǎn)角范圍

連續(xù)無限

角位置綜合測量精度

±0.08º

控制到位分辨率

±0.01º

速率范圍

0.1º/s~300 º/s

速率精度與平穩(wěn)度

1%

測角數(shù)據(jù)采集頻率

20Hz

用戶導(dǎo)電滑環(huán)

12 環(huán)/每環(huán)2A

臺體重量

15Kg~20 Kg

測控電箱尺寸

300mmW×320mmW×88mmH

串口波特率

115200 bps

工作電源

220VAC/200

 

3.3 雙軸采集控制器(CC-3DM-2E-10)

采集控制器通過USB或串行接口連接計算機(jī)實現(xiàn)航姿模塊信號的采集與電動轉(zhuǎn)臺的測量控制。

測角數(shù)據(jù)采集頻率

20Hz

外形尺寸

260mmW×230mmW×88mmH

串口波特率

115200 bps

工作電源

220VAC/200W

 


第二部分 實驗平臺相關(guān)軟件介紹

1 轉(zhuǎn)臺控制軟件

轉(zhuǎn)臺控制軟件功能豐富,包括位置模式,速率模式,以及搖擺模式等等。能控制轉(zhuǎn)臺兩個軸分別進(jìn)行運(yùn)動??梢栽O(shè)定轉(zhuǎn)臺以某一角速率旋轉(zhuǎn)某一角度,也可以操縱轉(zhuǎn)臺持續(xù)以某一角速率旋轉(zhuǎn),也可以設(shè)定轉(zhuǎn)臺以某一幅角搖擺運(yùn)動。

同時,考慮到實驗室安裝,調(diào)試的準(zhǔn)確性,我們還增加了“置水平位”和“歸位”操作,分別能夠使轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)至初始0度位置,和垂直于水平面的位置。這一功能能夠使在學(xué)生完成實驗之后,統(tǒng)一調(diào)整轉(zhuǎn)臺至同一姿態(tài),保證實驗室整齊整潔。

控制軟件截圖 

圖2-1 控制軟件截圖

2 航姿顯示實驗平臺

航姿顯示實驗平臺界面簡潔美觀,運(yùn)行高效穩(wěn)定,操作簡單實用。同時軟件還進(jìn)行了大量的數(shù)據(jù)采集操作,以固定步長收集軟IMU輸出的數(shù)據(jù),并將這些數(shù)據(jù)寫入文本文件和excel文件中,便于學(xué)生使用matlab和excel進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和姿態(tài)解算等等操作。

考慮到軟件的實用性,軟件中還可以自行設(shè)置步長以及自主選擇模型,共10種實物模型和1種簡單模型。包括:航空,航天,航海,陸地以及立方體模型。

在軟件操作方面,學(xué)生只需要點(diǎn)擊“寫入數(shù)據(jù)文件(txt和xls)”按鈕,即可將選定時間的數(shù)據(jù)保存在文件中,以備后續(xù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理操作。這一功能不僅方便于學(xué)生進(jìn)行實驗。在大作業(yè)方面,學(xué)生也只需要采集一組特定的數(shù)據(jù),將數(shù)據(jù)保存下來后,編寫自己的程序進(jìn)行不斷的改進(jìn),而不需要一直連接轉(zhuǎn)臺才能進(jìn)行實驗。

 


第三部分 實驗方案介紹

轉(zhuǎn)臺上的IMU,能夠輸出以下數(shù)據(jù):包括線加速度、角速率、磁阻、四元數(shù)和姿態(tài)角?;谶@些數(shù)據(jù)的采集,我們目前設(shè)計了以下實驗。目前較為完善的實驗方案主要有:

實驗編號

實驗名稱

1

實驗系統(tǒng)安裝和軟件設(shè)置實驗

2

AHRS及微慣性傳感器認(rèn)知實驗

3

加速度計測量與結(jié)果驗證實驗

4

加速度計標(biāo)度因數(shù)和零偏的測量與計算實驗

5

陀螺靜態(tài)測量與零偏計算實驗

6

陀螺動態(tài)測量與標(biāo)度因數(shù)估計實驗

7

采用磁傳感器的電子羅盤設(shè)計實驗

8

四元數(shù)法姿態(tài)解算程序設(shè)計實驗(大作業(yè)實驗)

 

 

 

第四部分 系統(tǒng)配置清單

序號

名稱

型號

單位

數(shù)量

主要器件

1

慣性導(dǎo)航教學(xué)實驗系統(tǒng)

3DM-GD

 

配置

1

慣導(dǎo)航姿模塊

3DM-E10A

1

2

動態(tài)傾角傳感器

D10A

1

3

雙軸電動轉(zhuǎn)臺

TT-3DM-2E-10

1

4

雙軸采集控制器

CC-3DM-2E-10

1

5

軟件光盤

 

1

6

連接線及電源線

 

4

7

教學(xué)配套實驗軟件

定制

8

 

整套合計

 

 

 

*可定制配套實驗

可根據(jù)經(jīng)費(fèi)和實驗室的大小來配置實驗系統(tǒng)套數(shù),效果比較好的配置是分組操作(3人一套設(shè)備),使每個學(xué)生都有條件分別獨(dú)自操作完成實驗。

實驗室也可以分期建設(shè),逐步配置齊全。


第五部分 附錄

1.單套慣性導(dǎo)航教學(xué)實驗設(shè)備圖片

轉(zhuǎn)臺實驗小圖片_副本 

 

2.某高校配置的8臺雙軸電動轉(zhuǎn)臺慣導(dǎo)實驗室圖片

 

4套慣導(dǎo)實驗室布置圖 

 

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