大疆 DJI WooKong-M 多旋翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)

大疆WooKong-M多旋翼飛控系統(tǒng).

大疆WooKong-M多旋翼飛控是一款成熟的面向商用及工業(yè)用多旋翼平臺(tái)的飛控系統(tǒng)。支持市面上最常見的第三方電調(diào)，而無需做任何線路的修改。飛控設(shè)置方面與大疆直升機(jī)版本飛控類似，使用戶能夠更快地運(yùn)用自如。WooKong-M集成了高精度的感應(yīng)器元件，運(yùn)用了先進(jìn)的溫度補(bǔ)償算法和工業(yè)化的精準(zhǔn)校準(zhǔn)算法，使系統(tǒng)發(fā)揮出穩(wěn)定、高效、可靠的性能。

適用九種常用多旋翼平臺(tái)/支持用戶自定義電機(jī)混控

支持九種常用機(jī)型： 
四旋翼—– I型，X型 
六旋翼—– I型，V型，Y型，IY型 
八旋翼—– X型，I型，V型 
面向商用及工業(yè)用多旋翼平臺(tái)的高度產(chǎn)品化的飛控系統(tǒng)。安裝簡(jiǎn)單，設(shè)置便捷，使用穩(wěn)定。

內(nèi)置云臺(tái)增穩(wěn)功能

WooKong-M的云臺(tái)穩(wěn)定功能適用于幾乎全部的兩軸穩(wěn)定云臺(tái)結(jié)構(gòu)，只需要通過一次性的參數(shù)設(shè)定，系統(tǒng)就會(huì)根據(jù)整個(gè)飛機(jī)的飛行姿態(tài)，對(duì)云臺(tái)進(jìn)行及時(shí)的矯正和調(diào)整，使鏡頭保持在一個(gè)穩(wěn)定的角度，增加航空拍攝的穩(wěn)定度。云臺(tái)舵機(jī)輸出頻率可選范圍為：400hz,200hz,100hz和50hz，高頻率輸出讓修正速率更快捷。同時(shí)，云臺(tái)舵機(jī)橫滾與俯仰限位也放寬至90°。

支持IPad地面站

支持iPad 3，iPad4，iPad mini，僅需配備一個(gè)藍(lán)牙電臺(tái)和BTU模塊。無需笨重的筆記本電腦，無需安裝地圖，無需安裝驅(qū)動(dòng)、無需考慮Windows OS的版本兼容，更不用擔(dān)心google earth打不開等問題。不需要冗長(zhǎng)的數(shù)據(jù)連接線，利用地面站控制飛行器，更加輕松簡(jiǎn)單，就像在iPad上玩游戲一樣。iPad版地面站軟件高貴時(shí)尚的用戶UI更值得您的期待！ 請(qǐng)點(diǎn)擊 這里 獲取更多信息！

手機(jī)版調(diào)參軟件

支持iPhone4s,iPhone5,iPad3,iPad4,iPadmini,iPod5，僅需一個(gè)內(nèi)含藍(lán)牙模塊的LED指示燈，即可隨時(shí)使用移動(dòng)設(shè)備調(diào)參，飛行過程中調(diào)整感度更加簡(jiǎn)單方便。利用低功耗藍(lán)牙通信，最大限度降低調(diào)參對(duì)移動(dòng)設(shè)備電能的消耗，自動(dòng)保存上次連接記錄，密碼機(jī)制保證安全鏈接。用戶參數(shù)自動(dòng)同步到云服務(wù)器，更換移動(dòng)設(shè)備后，配置參數(shù)瞬間恢復(fù)。

普通接收機(jī)、PPM接收機(jī)及S-BUS支持

適用于市場(chǎng)上絕大多數(shù)的遙控器和接收機(jī)設(shè)備，PCM 或 2.4GHz，簡(jiǎn)單應(yīng)用，提供更多選擇。同時(shí)WooKong-M也增加了對(duì)PPM接收機(jī)設(shè)備的支持，安裝PPM接收機(jī)后內(nèi)部布線格局將變得更為簡(jiǎn)潔美觀。

電源管理模塊

專門為WooKong-M系統(tǒng)設(shè)計(jì)的電源管理模塊。其主要功能是產(chǎn)生兩路電源分別為整個(gè)WooKong-M系統(tǒng)與接收機(jī)供電，同時(shí)還提供了一個(gè)測(cè)量動(dòng)力電池電壓的接口，以及兩個(gè)Can-Bus擴(kuò)展，用于電壓檢測(cè)和報(bào)警機(jī)制。

內(nèi)置減震設(shè)計(jì)

無需再額外安裝外框架或減震墊，只需要簡(jiǎn)單粘貼在機(jī)身上，不僅大大縮小了體積，減輕了重量，并簡(jiǎn)化了安裝流程。

精準(zhǔn)定位懸停

有了WooKong-M的支持，多旋翼飛行器可以鎖定經(jīng)緯度和高度精確懸停，哪怕在風(fēng)力較大的情況，也同樣可以在很小范圍內(nèi)穩(wěn)定懸停。精度可以達(dá)到水平≤2米，高度≤0.5米。

高精度控制/駕車般手感

有了WooKong-M的輔助，控制飛機(jī)的手感就像駕駛汽車一樣簡(jiǎn)單，直觀，控制力強(qiáng)，控制飛機(jī)的飛行本身，已經(jīng)成為一項(xiàng)輕松和精確的操作，飛行員可以把注意力更多集中在其他的工作上，如控制拍攝角度，而不必緊張于駕駛本身。

人性化的電機(jī)啟動(dòng)與停止模式

1. 啟動(dòng)電機(jī)：在使用WooKong-M時(shí)，起飛前直接推油門不會(huì)啟動(dòng)電機(jī)。必須執(zhí)行以下四種掰桿動(dòng)作中的任何一種才能啟動(dòng)電機(jī)。

2. 停止電機(jī)：WooKong-M有兩種停止電機(jī)的方式可供選擇：立即模式，智能模式。 立即模式：在該模式下，無論在何種控制模式中，只要電機(jī)啟動(dòng)后，一旦油門桿超過10%后，當(dāng)油門桿再次低于10%，電機(jī)將立即停轉(zhuǎn)。在該情況下電機(jī)停轉(zhuǎn)后，如果您在5秒鐘內(nèi)緊接著推油至10%以上，電機(jī)會(huì)重啟，而無需執(zhí)行掰桿動(dòng)作重啟電機(jī)。如果電機(jī)啟動(dòng)后3秒內(nèi)您沒有推油至10%以上，電機(jī)將自動(dòng)停轉(zhuǎn)。 智能模式：在該模式下，不同控制模式停止電機(jī)的方式有所不同。在手動(dòng)模式下只有執(zhí)行掰桿動(dòng)作才能停止電機(jī)。在姿態(tài)模式/GPS姿態(tài)模式下，有四種情況下可以停止電機(jī)，具體請(qǐng)參考說明書。

多種飛行模式/智能切換

	GPS姿態(tài)模式	姿態(tài)模式	手動(dòng)模式
搖桿命令的含義	機(jī)身姿態(tài)控制；搖桿中位對(duì)應(yīng)機(jī)身姿態(tài)0º，機(jī)身姿態(tài)控制；搖桿兩端對(duì)應(yīng)機(jī)身姿態(tài) 35º。		最大角速度為150度/秒，沒有姿態(tài)角度限制和垂直方向速度鎖定。
搖桿線性控制	是
松開搖桿	在有GPS信號(hào)的情況下，鎖定位置不變。	僅穩(wěn)定姿態(tài)	不建議（非專業(yè)人員勿試）
高度鎖定	在距離地面1米以上的高度，可以很好地鎖定飛行高度。		無
無GPS信號(hào)	丟失GPS信號(hào)十秒鐘后，飛機(jī)進(jìn)入姿態(tài)模式。	無位置鎖定，僅穩(wěn)定姿態(tài)。	—
安全性	無位置鎖定，僅穩(wěn)定姿態(tài)。		依靠多年操作經(jīng)驗(yàn)。
使用領(lǐng)域	長(zhǎng)航線，精準(zhǔn)并柔和的飛行動(dòng)作	長(zhǎng)航線，精準(zhǔn)并柔和的飛行動(dòng)作	—

熱點(diǎn)環(huán)繞

WooKong-M新增熱點(diǎn)環(huán)繞功能。在GPS信號(hào)良好的情況下，可以通過撥動(dòng)遙控器上預(yù)先設(shè)置好的開關(guān)，將飛行器當(dāng)前所在的坐標(biāo)點(diǎn)記錄為熱點(diǎn)。以熱點(diǎn)為中心，在半徑5米至500米的范圍內(nèi)，只需要發(fā)出橫滾的飛行指令，飛行器就會(huì)實(shí)現(xiàn)360度的熱點(diǎn)環(huán)繞飛行，機(jī)頭方向始終指向熱點(diǎn)的方向。該功能設(shè)置簡(jiǎn)單，使用方便，適用于對(duì)固定的景點(diǎn)進(jìn)行全方位拍攝的應(yīng)用。

遙控器觸發(fā)高度返航

除了失控自動(dòng)返航的功能外，WooKong-M又新增加了遙控器開關(guān)觸發(fā)自動(dòng)返航的功能，無需進(jìn)入失控保護(hù)模式。

支持IOSD MARK II

WooKong-M 可與DJI iOSD MARK II完美配合。依靠DJI長(zhǎng)期積累，成熟精準(zhǔn)的信息集成技術(shù)，iOSD MARK II能在最短的時(shí)間內(nèi)抓取到最精準(zhǔn)的第一手飛行數(shù)據(jù)信息。

智能方向控制

在通常飛行過程中，飛行器的飛行前向始終和飛行器的機(jī)頭朝向一致；啟用智能方向控制后，在飛行過程中，飛行器的飛行前向和飛行器的機(jī)頭朝向無關(guān)。

在使用航向鎖定時(shí)，飛行前向和主控記錄的某一時(shí)刻的機(jī)頭朝向一致。如圖所示：

在使用返航點(diǎn)鎖定時(shí)，飛行前向?yàn)榉岛近c(diǎn)到飛行器的方向。如圖所示：

失控保護(hù)和自動(dòng)返航及降落

主控失去控制信號(hào)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)進(jìn)入失控保護(hù)模式，您可以選擇失控懸?；蛘呤Э胤岛絻煞N模式。

斷槳保護(hù)功能（六軸及以上的機(jī)型）

大多數(shù)情況下，當(dāng)缺失某一動(dòng)力輸出時(shí)，由于升力不平衡，多旋翼會(huì)繞著失去動(dòng)力的機(jī)臂保持平穩(wěn)的姿態(tài)自旋。這一極具人性化的保護(hù)功能，在姿態(tài)或GPS模式下，即使喪失任一動(dòng)力，飛機(jī)姿態(tài)依然可控，大大降低了炸機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)。當(dāng)多旋翼發(fā)生自旋時(shí)，六軸多旋翼的物理結(jié)構(gòu)會(huì)導(dǎo)致尾舵控制失效，可慢慢降低油門實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)降落，也可使用航向或返航點(diǎn)鎖定模式控制飛行器飛行方向，使飛行器回到安全降落點(diǎn)。

低電壓保護(hù)

為了避免電池電壓過低而造成摔機(jī)等嚴(yán)重后果，我們?yōu)槟O(shè)計(jì)了兩層低壓保護(hù)措施。所有兩級(jí)保護(hù)都默認(rèn)有LED閃燈警示，第一級(jí)高頻閃黃燈 ，第二級(jí)高頻閃紅燈 。低壓保護(hù)中的自動(dòng)返航降落與失控保護(hù)中的自動(dòng)返航降落相比，返航點(diǎn)的產(chǎn)生方式一致，返航路徑一致，區(qū)別在于前者在降落之前無懸停動(dòng)作。

可擴(kuò)展地面站系統(tǒng)

考慮到WooKong-M客戶的高層次化需求， WooKong-M可升級(jí)擴(kuò)展地面站系統(tǒng)，成為更強(qiáng)大的無人機(jī)操作平臺(tái)?，F(xiàn)在只需要購買DJI專業(yè)數(shù)傳電臺(tái)，升級(jí)WooKong-M最新5.26固件，無需序列號(hào)，即可免費(fèi)獲得地面站所有功能，最多支持50航點(diǎn)。除了3D 可視化地圖顯示界面外，還包含了搖桿/鍵盤控制、一鍵起飛、隨點(diǎn)隨行等強(qiáng)大的地面站控制功能。
 

尺寸和重量
基本特性	支持多旋翼飛行器類型 四槳 六槳 八槳 支持的電子調(diào)速器輸出 400Hz 刷新頻率 推薦遙控器 PCM 或 2.4GHz；至少5通道；并且支持所有通道的失控保護(hù) 推薦電源類型 DC 4.8 ~ 12V 功耗 最大 5W (0.9A@5V, 0.7A@5.8V,0.5A@7.4V,0.4A@8V) 工作環(huán)境溫度 -5°C 到 +60°C  (如果想在低溫天氣飛行，需要對(duì)IMU進(jìn)行保溫。良好的保溫措施可以使系統(tǒng)在 -5°C甚至更低的環(huán)境下飛行) 調(diào)參軟件系統(tǒng)要求 Windows XP / Windows Vista / Windows 7 / Windows 8
飛行特性	懸停精度 垂直方向: ± 0.5m 水平方向: ± 2m 抗風(fēng)能力 < 8m/s (17.7mph) 垂直方向速度 6m/s
硬件規(guī)格	重量 總量: <= 118g(安裝在飛機(jī)上的部件) 尺寸 主控器: 51mm x 39.6mm x 15.8mm IMU: 40mm x 31mm x 26mm GPS與指南針模塊: 50mm (直徑) x 9mm LED指示燈模塊: 25mm x 25mm x 7mm 內(nèi)置功能 三種飛行模式 失控懸停 內(nèi)置云臺(tái)增穩(wěn) 低電壓保護(hù) 自動(dòng)返航 & 自動(dòng)降落

注：飛行特性受機(jī)械特性和負(fù)載影響。