在目標(biāo)特征匹配階段，根據(jù)前一幀目標(biāo)姿態(tài)頂測(cè)當(dāng)前幀目標(biāo)姿態(tài)，從而確定待匹配的一組特征。接著根據(jù)已知的無(wú)人機(jī)模型，將包含候選特征的感興趣區(qū)城(Region Of Interest, ROI)進(jìn)行劃分，便于減少后續(xù)匹配的計(jì)算量。然后，在各個(gè)ROI中，通過(guò)合適的方法尋找特征并與模型進(jìn)行匹配。由于可能找到多個(gè)特征，因此需要通過(guò)非線(xiàn)性回歸的方法確定最優(yōu)匹配結(jié)果。圖6為基于Harris角點(diǎn)檢測(cè)和SIFT特征匹配的特征提取與匹配算法流程圖。
圖中左圖像和右圖像是經(jīng)過(guò)校正的同一場(chǎng)景掃描所得到的左視圖和右視圖。該算法首先對(duì)左圖運(yùn)用Harris特征提取算法進(jìn)行特征點(diǎn)提取。然后用SIFT特征描述子對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行描述，利用歐氏距離的最近鄰匹配策略完成初次立體匹配，找到匹配點(diǎn)。然后在圖像中已經(jīng)匹配點(diǎn)的周?chē)?，利用基于區(qū)域的匹配進(jìn)行二次匹配，建立對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配關(guān)系。
實(shí)時(shí)相對(duì)位姿計(jì)算（略）
實(shí)時(shí)相對(duì)位姿計(jì)算（略）
結(jié)束語(yǔ)
本文從理論上闡述了多變特征立體視覺(jué)位姿測(cè)量技術(shù)，在不增加無(wú)人直升機(jī)載荷的前提下，滿(mǎn)足了無(wú)人直升機(jī)著陸過(guò)程中對(duì)高精度相對(duì)位姿信息的應(yīng)用需求，為解決對(duì)無(wú)人直升機(jī)的跟蹤和相對(duì)位姿信息測(cè)量的高精度問(wèn)題提供了一定的理論依據(jù)。
該方法不僅可實(shí)現(xiàn)雙目紅外傳感器穩(wěn)定、可靠跟蹤無(wú)人直升機(jī)運(yùn)動(dòng)，而且可以實(shí)時(shí)輸出高精度相又寸位姿參數(shù)和紅外雙目傳感器隨動(dòng)信息；具有全天候、高分辨率、抗干擾性強(qiáng)的特點(diǎn)，解決了單目紅外成像系統(tǒng)在沒(méi)有特殊特征圖案情況下無(wú)法實(shí)時(shí)精確測(cè)量無(wú)人直升一機(jī)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的相對(duì)高度信息的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了對(duì)沒(méi)有安裝特定特征點(diǎn)的艦載無(wú)人直升機(jī)精確的位姿測(cè)量。
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