無人機在盤旋等待階段需要切換飛機自身的導航方式，此階段為監(jiān)視模式，相對位姿測量系統(tǒng)通過無人機測控鏈路獲取無人機的位置，在目標無人機區(qū)域搜索到目標無人機并監(jiān)視其運動，通過目標檢i則技術(shù)確定目標無人機，為下一個階段的跟蹤模式提供初始位置信息。在穩(wěn)定下滑過程中，當無人機與運動平臺的縱向相對位置為500米左右時，相對位姿測量系統(tǒng)的工作山監(jiān)測模式切換為跟蹤模式，通過光學目標跟蹤技術(shù)實現(xiàn)對目標無人機的實時跟蹤，在此階段中，無人機與艦艇的相對姿態(tài)對無人機的著陸安全影響不大，因此只需要求解目標無人機與艦艇的相對位置和運動參數(shù)。在無人機與運動平臺的縱向相對位置為10米時，相對位姿測量系統(tǒng)的工作由跟蹤模式切換為精確測量模式，該階段實時精確測量無人機和載艦的相對位姿參數(shù)是完成自動著陸的關(guān)鍵。
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