無人機(jī)自動(dòng)駕駛儀

CY-01H型無人機(jī)采用的飛控系統(tǒng)包含：機(jī)載飛控、地面站、通訊設(shè)備?？梢钥刂聘鞣N布局的無人駕駛飛機(jī)，使用簡(jiǎn)單方便，控制精度高，GPS導(dǎo)航自動(dòng)飛行功能強(qiáng)，并且有各種任務(wù)接口，方便用戶使用各種任務(wù)設(shè)備。起飛后即可立即關(guān)閉遙控器進(jìn)入自動(dòng)導(dǎo)航方式，在地面站上可以隨意設(shè)置飛行路線和航點(diǎn)，支持飛行中實(shí)時(shí)修改飛行航點(diǎn)和更改飛行目標(biāo)點(diǎn)。

作為無人機(jī)的飛行控制核心設(shè)備，系統(tǒng)的主要任務(wù)是利用GPS等導(dǎo)航定位信號(hào)，并采集加速度計(jì)、陀螺等飛行器平臺(tái)的動(dòng)態(tài)信息，通過INS/GPS組 合導(dǎo)航算法解算無人機(jī)在飛行中的俯仰、橫滾、偏航、位置、速度、高度、空速等信息，以及接收處理地面發(fā)射的測(cè)控信息，用體積小巧的嵌入式中央處理器形成以 機(jī)載控制計(jì)算機(jī)為核心的電子導(dǎo)航設(shè)備，對(duì)無人機(jī)進(jìn)行數(shù)字化控制，根據(jù)所選軌道來設(shè)計(jì)舵面偏轉(zhuǎn)規(guī)律，控制無人機(jī)按照預(yù)定的航跡飛行，使其具有自主智能超視距 飛行的能力。

（1） 自穩(wěn)能力：

在各種氣象條件及外界不可預(yù)測(cè)情況影響下，智能測(cè)算無人機(jī)的各項(xiàng)指標(biāo)參數(shù)，自動(dòng)控制無人機(jī)的飛行姿態(tài)的穩(wěn)定，確保無人機(jī)正常飛行；

（2） 自航能力：

    在保持無人機(jī)飛行穩(wěn)定的前提下，采用各種導(dǎo)航手段，控制無人機(jī)按照預(yù)先設(shè)定的航跡飛行，執(zhí)行相應(yīng)航線任務(wù)；

（3） 狀態(tài)監(jiān)控與測(cè)控接口：

作為整個(gè)無人機(jī)系統(tǒng)的控制核心，飛行控制計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控?zé)o人機(jī)各模塊狀態(tài)，并通過高速接口與地面站實(shí)時(shí)進(jìn)行指令和數(shù)據(jù)的交換。

Ø 集成4Hz更新率GPS，可擴(kuò)展北斗、GLONASS組合導(dǎo)航；

Ø 集成數(shù)字式空速、氣壓傳感器，0.1mba高精度，高度測(cè)量可擴(kuò)展無線電高度計(jì)；

Ø 集成低成本低重量IMU，通過帶GPS修正的Kalman濾波計(jì)算最貼近真實(shí)情況的飛機(jī)姿態(tài)，動(dòng)態(tài)精度±2º，消除瞬時(shí)加速度、陀螺漂移對(duì)姿態(tài)計(jì)算的影響；

Ø 使用跳頻遙控信道傳輸遙控指令，跳頻902~930MHz，擯棄普通無線遙控器，相當(dāng)于擴(kuò)展了跳頻抗干擾遙控增程器，遙控控制距離增強(qiáng)到電臺(tái)的控制距離(地對(duì)空10~50km以上)，抗干擾性極強(qiáng)抗干擾性極強(qiáng)，在電磁環(huán)境復(fù)雜地區(qū)仍然能安全可靠的手動(dòng)遙控?zé)o人機(jī)； 

Ø 定位系統(tǒng)可擴(kuò)展差分GPS，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)航線控制與自動(dòng)滑降；

Ø 可外接高精度慣性導(dǎo)航組件，各類AHRS、垂直陀螺，并可外接渦噴發(fā)動(dòng)機(jī)電子控制單元（ECU）；

Ø 可控制機(jī)載伺服云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，CCD變焦，算法可控制云臺(tái)鎖定地面固定目標(biāo)；

Ø 定時(shí)、定距相機(jī)拍照控制，并在機(jī)上保存拍照時(shí)的飛機(jī)遙測(cè)參數(shù)；

Ø 提供半自主控制，操作員僅僅進(jìn)行搖桿的左右操作，在定高狀態(tài)下自動(dòng)控制無人機(jī)飛行；

Ø 實(shí)時(shí)修改、上傳航線，實(shí)時(shí)調(diào)整飛行控制參數(shù)；

Ø 飛行操控手的所有操作動(dòng)作均有數(shù)字記錄，可回放分析操控過程；

Ø 實(shí)時(shí)顯示3軸加速度值、3軸陀螺值等IMU傳感器信息；

Ø 7—20V寬電壓輸入，12位A/D采集電壓監(jiān)控；

Ø 多種PID組合控制算法，256~1024個(gè)任務(wù)航路點(diǎn)，12個(gè)制式航線，航段速度、高度、半徑和任務(wù)可單獨(dú)設(shè)置；

Ø “傻瓜式”操作，多種飛行控制方式：全自主彈射起飛、全自主手?jǐn)S起飛、全自主巡航飛行、全自主“一鍵式”回收、點(diǎn)哪飛哪、就地盤旋；完全夜航功能；

Ø 用戶可設(shè)置的安全保護(hù)功能；電壓監(jiān)控、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速監(jiān)控，發(fā)動(dòng)機(jī)滅車、意外安全保護(hù)；

Ø 支持實(shí)驗(yàn)室模擬飛行功能，足不出戶預(yù)先判斷飛行效果；

Ø 9通道舵機(jī)輸出，支持定時(shí)、定距控制舵機(jī)動(dòng)作執(zhí)行拍照任務(wù)，支持開傘、切傘、開艙、拋撒等舵機(jī)動(dòng)作；

Ø 支持完全副翼轉(zhuǎn)彎、壓坡度橫滾轉(zhuǎn)彎，支持常規(guī)、V尾、H尾、三角翼等各種布局；

Ø 搭載在系留平臺(tái)高空懸浮7天考核，經(jīng)過軍品裝備驗(yàn)收程序嚴(yán)格考核，高低溫、振動(dòng)、沖擊、電磁兼容等各項(xiàng)指標(biāo)符合國軍標(biāo)。

地 面控制系統(tǒng)軟件在無人機(jī)飛行前進(jìn)行任務(wù)航路規(guī)劃，在無人機(jī)飛行過程中顯示飛行區(qū)域的電子地圖、航跡、飛行參數(shù)、飛機(jī)的姿態(tài)航向參數(shù)。飛行中所有飛行參數(shù)和 導(dǎo)航數(shù)據(jù)可實(shí)時(shí)下傳并記錄。操作者可通過航跡規(guī)劃和路徑調(diào)整進(jìn)行各種任務(wù)的控制執(zhí)行。地面控制系統(tǒng)的人機(jī)界面讓操作者可方便的修改航路點(diǎn)、目標(biāo)航向并監(jiān)視 飛行狀態(tài)。

顯示界面如下：（由于版本的關(guān)系，隨機(jī)型有所不同）